控制器局域網(wǎng)（CAN）是一個(gè)串行、異步、多主的通信協(xié)議，它以其高性能、高可靠性以及靈活的設(shè)計(jì)受到人們的重視，應(yīng)用越來越廣泛。英創(chuàng)公司的ARM9工控主板如EM9161，EM9260等均支持CAN總線接口，并實(shí)現(xiàn)了基于Windows CE規(guī)范的流式驅(qū)動(dòng)程序（Stream Device Driver），對于大多數(shù)基于C/C++開發(fā)環(huán)境的應(yīng)用，英創(chuàng)公司以靜態(tài)庫can_api.lib形式提供了相應(yīng)接口函數(shù)，客戶通過相應(yīng)的API函數(shù)即可完成對CAN接口的操作。但對于使用像C#這樣高級語言的應(yīng)用，由于一般不支持靜態(tài)庫的調(diào)用，因此需要新的方法來解決這個(gè)問題。我們目前采用的基本方法是在該靜態(tài)庫的基礎(chǔ)上，針對CAN通訊接口的數(shù)據(jù)收發(fā)以及對出錯(cuò)情況監(jiān)測的應(yīng)用，封裝一個(gè)基于CAN通訊接口應(yīng)用的COM組件，該組件中提供了一套更為簡潔的接口方法函數(shù)，可以方便多種開發(fā)工具的調(diào)用，如：C#、VB、LabView等。使用時(shí)客戶只需在系統(tǒng)中一次性注冊該組件，并在應(yīng)用程序中引用對應(yīng)的DLL或TLB文件，就能方便使用其相應(yīng)的接口方法函數(shù)了。

        本文介紹的基于英創(chuàng)工控主板CAN通訊接口的COM組件提供五個(gè)接口方法函數(shù)：打開CAN接口，關(guān)閉CAN接口，向CAN接口寫數(shù)據(jù)，從CAN接口讀取數(shù)據(jù)以及讀取接口錯(cuò)誤代碼?？蛻舴秸{(diào)用COM組件打開CAN接口后，COM組件服務(wù)器便在組件內(nèi)部創(chuàng)建兩個(gè)線程，一個(gè)用于接收CAN接口數(shù)據(jù)，一個(gè)用于CAN通訊錯(cuò)誤處理。數(shù)據(jù)接收線程里通過WaitForSingleObject來等待CAN接口的接收事件發(fā)生，當(dāng)CAN接口收到數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)放入指定的接收數(shù)據(jù)緩存中，客戶通過調(diào)用讀數(shù)據(jù)函數(shù)，將數(shù)據(jù)從緩存中讀出。后面會(huì)對各函數(shù)做詳細(xì)的說明。

1、數(shù)組作為組件參數(shù)

        作為通信類組件，數(shù)組常常作為接口方法函數(shù)參數(shù)傳遞，以交換數(shù)據(jù)，COM 組件是運(yùn)行在分布式環(huán)境中的，對于一個(gè)組件程序（DLL或EXE），使用者可能是在本機(jī)的某個(gè)進(jìn)程內(nèi)加載組件（INPROC_SERVER）,也可能是從另一個(gè)進(jìn)程中調(diào)用組件的進(jìn)程（LOCAL_SERVER）,也可能是在這臺(tái)計(jì)算機(jī)上調(diào)用遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上的組件（REMOTE_SERVER），同時(shí)，組件也可能是跨語言調(diào)用的，因此對于將數(shù)組作為組件參數(shù)傳遞時(shí)與我們常用的參數(shù)傳遞方法有較大區(qū)別。

        在C語言中，通常用數(shù)組名作為函數(shù)參數(shù)。如下例程，求10次得分的總和。

      int Sum( int array[10] )
      {
            int i, sum;
            for( sum =0, i = 0;i<10; i++ )
            sum += array[i];
            return( sum );
      }

      main( )
      {
            int sum;
            int score[10] = {75,80,81,76,75,86,90,77,80,81};
            sum = Sum( score );
      }

        例中array是主調(diào)函數(shù)中的實(shí)參數(shù)組名，在被調(diào)函數(shù)中聲明了形參數(shù)組，且大小為10，但實(shí)現(xiàn)上，在形參中指定數(shù)組大小不起任何作用，因?yàn)閿?shù)組名作為實(shí)參傳遞時(shí)，僅是把實(shí)參數(shù)組的起始地址傳遞給形參數(shù)據(jù)，所以被調(diào)函數(shù)也可以聲明成如下形式：Sum( int array[ ] )或Sum( int *array )。

        在COM組件中，缺省情況下，指針參數(shù)總是被假設(shè)為指向單個(gè)實(shí)例的指針，而不是數(shù)組，在參數(shù)中傳遞一個(gè)數(shù)據(jù)最簡單的方法是使用固定數(shù)組技術(shù)，也就是在參數(shù)中指名數(shù)組維數(shù)信息。假設(shè)Sum為一組件接口方法函數(shù)，則其接口就應(yīng)該描述為：HRESULT Sum( [in] int array[10] )。然而，當(dāng)你自己用C++寫一個(gè)COM組件程序（dll形式），然后再用C++來本地調(diào)用（準(zhǔn)確的說是套間內(nèi)調(diào)用）這個(gè)組件是，也可以將接口方法描述為：HRESULT Sum( [in] int array[] )或HRESULT Sum( [in] int *array)，并且程序也能得到正常的運(yùn)行結(jié)果，但這樣的接口方法描述存在兩個(gè)問題：1、當(dāng)用C#引用組件的DLL或TLB時(shí)，array會(huì)被認(rèn)為是個(gè)指針，而在C#中聲明的數(shù)組，數(shù)組名不能作為實(shí)參傳遞。2、當(dāng)這個(gè)方法函數(shù)是跨套間調(diào)用時(shí)，接口代理僅會(huì)將array[0]的值解析出來，通過COM的RPC通信協(xié)議將數(shù)據(jù)發(fā)送到COM服務(wù)器存根，此時(shí)在接口方法內(nèi)再操作其它array元素將出錯(cuò)。所以正確的接口描述應(yīng)該是HRESULT Sum( [in] int array[10] )，接口代理總是在OPRC請求消息中分配10*sizeof(int)個(gè)字節(jié)空間，將后把10個(gè)元素一起拷貝到消息中，一旦服務(wù)器收到些ORPC請求消息，接口存根直接用接收到的緩沖區(qū)作為函數(shù)的參數(shù)。

        固定數(shù)組是最簡單，最緊湊，執(zhí)行效率最高的數(shù)據(jù)表示形式，除了固定數(shù)組外，還可以采用可變數(shù)組、開放數(shù)組、安全數(shù)組等作為組件方法函數(shù)參數(shù)來傳遞一個(gè)數(shù)組，在本例中，由于CAN協(xié)議規(guī)定了一幀數(shù)據(jù)最多不會(huì)超過13個(gè)字節(jié)長度，因此采用13個(gè)字節(jié)的固定數(shù)組是一個(gè)較好的選擇。對于其它類型數(shù)組請參考相應(yīng)資料。

2、CAN組件接口方法函數(shù)

（1）StartCAN( /*[in]*/ UINT canNo, /*[in]*/ UCHAR baud, /*[in]*/ BYTE acceptanceFilter[9],
                         /*[in]*/ BYTE size, /*[out,retval]*/ BOOL *pBool )

      功能描述：打開指定CAN接口。

      參數(shù)說明：
      /*[in]*/ UINT canNo  設(shè)置要打開的CAN接口號(hào)
      canNo =1 ：主板上帶的CAN接口
                 =2 ：通過ISA總線擴(kuò)展的CAN接口
      /*[in]*/ UCHAR baud 設(shè)置通訊波特率
      baud  = 0 ：10Kbps        1 ：20Kbps       2 ：50bps
                   3 ：100bps        4 ：125Kbps      5 ：250Kbps
                   6 ：500bps        7：1Mbps
      /*[in]*/BYTE acceptanceFilter[9] 根據(jù)通訊報(bào)文格式定義過濾器的配置，定義為9個(gè)字節(jié)的過濾器，其中前4個(gè)字節(jié)用于定義過濾器的接收碼，后4個(gè)字節(jié)用于定義過濾器的接收屏蔽碼，最后一個(gè)字節(jié)用于定義選擇單/雙濾波模式。
      acceptanceFilter[8] = 0：雙濾波
                                     = 1：單濾波
      /*[in]*/BYTE size定義的過濾器的大小（應(yīng)該設(shè)置為9）
      /*[out,retval]*/BOOL *pBool  CAN接口打開成功/失敗標(biāo)志
      TRUE：CAN接口打開成功
      FALSE：CAN接口打開失敗

（2）WriteCAN(/*[in]*/ BYTE buf[13], /*[in]*/ DWORD bufLen, /*[out,retval]*/ BOOL *pBool )

      功能描述：向CAN接口寫數(shù)據(jù)

      參數(shù)說明：
      /*[in]*/ BYTE buf[13] 準(zhǔn)備通過CAN接口發(fā)送的數(shù)據(jù)包
      /*[in]*/ DWORD bufLen 發(fā)送數(shù)據(jù)包長度
      /*[out,retval]*/ BOOL *pBool 數(shù)據(jù)發(fā)送成功/失敗標(biāo)志
      TRUE：數(shù)據(jù)發(fā)送成功
      FALSE：數(shù)據(jù)發(fā)送失敗

（3）ReadCAN( /*[out]*/ BYTE buf[13], /*[out,retval]*/ BOOL *pBool )

      功能描述：從接收緩存中讀取一幀CAN接口數(shù)據(jù)

      參數(shù)說明：
      /*[out]*/ BYTE buf[13] 數(shù)據(jù)接收緩存(緩存區(qū)需大于13個(gè)字節(jié))
      /*[out,retval]*/ BOOL *pBool CAN接口是否有數(shù)據(jù)標(biāo)志
      TRUE：CAN接口收到數(shù)據(jù)（返回值為TRUE時(shí)需再次調(diào)用本函數(shù)，直到返回值FLASH，以將數(shù)據(jù)全部讀出）
      FALSE：CAN接口沒有收到數(shù)據(jù)

（4）GetErrorCode(/*[out]*/ DWORD *ECCRegCode,/*[out]*/ DWORD errorArray[16],
                               /*[out,retval]*/ int *errorCount)

      功能描述：得到錯(cuò)誤代碼

      參數(shù)說明：
      /*[out]*/ DWORD *ECCRegCode  CAN接口中錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器的值
      /*[out]*/ DWORD errorArray[16] 最近16次的CAN接口通訊錯(cuò)誤編碼（緩存區(qū)需大于16個(gè)字節(jié)）
      /*[out,retval]*/ int *errorCount 總錯(cuò)誤次數(shù)

（5）StopCAN( )

      功能描述：關(guān)閉CAN通訊接口

3、CAN組件調(diào)用

        在使用COM組件之前需要注冊組件，COM組件的注冊過程請參考本網(wǎng)站相關(guān)文章或參考相應(yīng)書籍，這里不再贅述。下面是在EVC中調(diào)用CAN組件接口方法函數(shù)的一些程序片段。

      //從Program ID得到Class ID 
      hr = CLSIDFromProgID( OLESTR( ' ComCAN.CoCAN ' ), &clsid );
      if( FAILED( hr ) )
      {
            return -1;
      }

      //從Class ID得到ICoSerial接口指針
      hr = CoCreateInstance( clsid, NULL, CLSCTX_INPROC_SERVER, __uuidof(ICoCAN ),
                                            ( void** )&pICoCAN );
      if( FAILED( hr ))
      {
            return -1;
      }

      //打開CAN接口
      //過濾器設(shè)置
      Filter[0] = 0;         // ACR0
      Filter[1] = 0x5f;    // ACR1
      Filter[2] = 0;         // ACR2
      Filter[3] = 0x1f;    // ACR3
      Filter[4] = 0xff;     // AMR0
      Filter[5] = 0xff;     // AMR1
      Filter[6] = 0xff;     // AMR2
      Filter[7] = 0xff;     // AMR3
      Filter[8] = DUAL_FILTER_MODE; // 設(shè)置濾波器模式
      Baud = CAN_TIMING_250K;      // 波特率：250Kbps
      CanNo = 1; 
      bResult = pICoCAN->StartCAN( CanNo, Baud, (BYTE*)Filter, 9 );
      if( !bResult )
            return -1;

      //數(shù)據(jù)接收和發(fā)送
      while( TURE )
      {
            bResult = pICoCAN->ReadCAN( (BYTE*)buf );
            if( bResult )
            {
                  dLen = buf[0]&0x0f;
                  if( buf[0]&0x80 )     // 擴(kuò)展幀
                  {
                        pICoCAN->WriteCAN( (BYTE*)buf, dLen+5 );
                  }
                  else        // 標(biāo)準(zhǔn)幀
                  {
                        pICoCAN->WriteCAN( (BYTE*)buf, dLen+3 );
                  }
            }
            Sleep( 10 );
      }