英創公司推出的基于WinCE 6.0操作系統的嵌入式工控板卡EM9170，板上帶有2路獨立的CAN總線接口，均為FlexCAN模塊。FlexCAN完全支持CAN 2.0B協議，支持對于標準幀和擴展幀的收發，同時FlexCAN還支持高優先級的報文優先發送的機制，可有效改善實時控制的相應時間。EM9170板上輸出的兩路CAN收發信號均為TTL電平，在實際使用時需要在外圍電路中加上CAN驅動芯片，具體可以參考英創公司提供的“EM9170開發底板評估手冊”。EM9170內核操作系統中已經實現FlexCAN底層驅動，系統一旦上電系統，將自動加載兩路FlexCAN的驅動程序，客戶在基于EM9170上編寫CAN應用程序時，均可按照WinCE流式設備，打開關閉文件的方式對CAN接口進行操作，本文將著重介紹基于EM9170上FlexCAN的使用方法。

數據結構

        EM9170的CAN通訊提供了兩種數據結構，定義在flex_can.h文件中。一個是CAN通訊數據包的結構，一個是CAN通訊中對于濾波器的設置結構。

        CAN數據包結構的定義如下：

typedef struct
{
        // 定義數據幀的類型：0 - 標準幀；1 - 擴展幀
        DWORD dwType;
        // 標準幀或擴展幀的CAN ID。
        // bit 0-28: CAN identifier (11/29 bit)，其中標準幀11bit，擴展幀29bit
        DWORD dwID;
        // = 0：數據幀；= 1：遠程幀
        DWORD dwRTR;
        // 發送優先級= 0 - 7，為最高優先級，對接收數據包無意義
        DWORD dwPrio;
        // 數據長度= 0 - 8
        DWORD dwDatLen;
        // 數據字節
        UCHAR ucDat[8]; 
}CAN_PACKET, *PCAN_PACKET;

        CAN濾波器數據結構的定義如下：

typedef struct
{
        // 組號，恒為0
        DWORD dwGroup;
        // 定義數據幀的類型：0 - 標準幀；1 - 擴展幀
        DWORD dwType;
        // 定義標準幀或擴展幀需要比較過濾的CAN ID。
        // bit 0-28: CAN identifier (11/29 bit)，其中標準幀11bit，擴展幀29bit
        DWORD dwID;
        // = 0：數據幀；= 1：遠程幀
        DWORD dwRTR;
        // 定義和dwID對應的需要檢查或不檢查的Mask位
        // bit 0-28: (11/29 bit)，其中標準幀11bit，擴展幀29bit
        // = 0：該位不檢查；= 1：該位須檢查
        DWORD dwMask;
}CAN_FILTER, *PCAN_FILTER;

        濾波器數據結構設置距離如下：

CAN_FILTER Filter;

Filter.dwGroup = 0; // 保留，恒為0
Filter.dwType = CAN_PACKET_TYPE_STANDARD; // 標準幀
Filter.dwID = 0x00000002; // 設定的接收ID
Filter.dwMask = 0x00000003; // 檢查接收報文ID的低2位
Filter.dwRTR = 0; // 數據幀

        設置的Filter結構，表明對于接收到的CAN標準幀報文只檢查報文CAN ID的低兩位的值，這兩位的值應該和Filter.dwID所設定的值相符合，即：

        CAN_ID & Filter.dwMask = Filter.dwID

        因此在上例中，所接收的CAN報文的ID的低兩位必須為0x02。

CAN_API函數

        英創公司提供的CAN通訊接口的驅動程序采用標準的驅動程序，和串口操作類似用戶可以用標準的打開文件CreateFile( )、關閉文件CloseHandle( )的方式，來打開該CAN設備，數據的收發可調用ReadFile() WrtieFile( )，另外的一些對CAN操作通訊相關參數的設置可以通過調用DeviceIOCTL( )來實現。為了方便客戶的使用，在CAN驅動程序的基礎上，以源碼的形式為客戶封裝了一套簡單實用的API函數。各個函數的定義在can_api.h文件下，在該頭文件中對于各個API函數均有相應的中文說明。

// 功能描述:啟動CAN設備端口。
// 輸入參數hDevice: 已創建CAN流式設備的句柄。
// 返回值= TRUE: 啟動CAN設備端口成功。
// = FALSE: 啟動CAN設備端口失敗。
BOOL CAN_StartChip(HANDLE hDevice);

// 功能描述:停止CAN設備端口。
// 輸入參數hDevice: 已創建CAN流式設備的句柄。
// 返回值= TRUE: 停止CAN設備端口成功。
// = FALSE: 停止CAN設備端口失敗。
BOOL CAN_StopChip(HANDLE hDevice);

// 功能描述: 軟件復位CAN設備端口。
// 輸入參數hDevice: 已創建CAN流式設備的句柄。
// 返回值 = TRUE: 復位CAN設備端口成功。
// = FALSE: 復位CAN設備端口失敗。
BOOL CAN_SoftReset(HANDLE hDevice);

// 功能描述:設置CAN設備通訊的波特率。
// 輸入參數hDevice: 已創建CAN流式設備的句柄。
// CAN_TIMING_10K : 10Kbps
// CAN_TIMING_20K : 20Kbps
// CAN_TIMING_50K : 50bps
// CAN_TIMING_60K : 60bps
// CAN_TIMING_100K : 100bps
// CAN_TIMING_125K : 125Kbps
// CAN_TIMING_250K : 250Kbps
// CAN_TIMING_500K : 500bps
// CAN_TIMING_1000K: 1Mbps
// 返回值= TRUE: 波特率設置成功。
// = FALSE: 波特率設置失敗。
BOOL CAN_SetBaudRate(HANDLE hDevice, DWORD dwBaudRate );

// 功能描述: 設置CAN設備通訊接收過濾器配置。
// 輸入參數hDevice: 已創建CAN流式設備的句柄。
// pFilter: 根據通訊報文格式定義過濾器的配置。
// 返回值= TRUE: 配置設置成功。
// = FALSE: 配置設置失敗。
BOOL CAN_SetFilter( HANDLE hDevice, PCAN_FILTER pFilter );

// 功能描述: 獲取CAN設備通訊事件
// 輸入參數hDevice: 已創建CAN流式設備的句柄。
// dwTimeout: 超時時間，單位為ms
// 輸出參數
// lpEvtMask: 得到的CAN事件類型= 1：接收到CAN數據包
// = 2：CAN錯誤事件
// 返回值= TRUE: 調用成功。
// = FALSE: 調用失敗。
BOOL WaitCANEvent( HANDLE hDevice, LPDWORD lpEvtMask, DWORD dwTimeout );

// 功能描述: 清空CAN設備通訊接收、發送BUFFER。
// 輸入參數hDevice: 已創建CAN流式設備的句柄。
// 返回值= TRUE: 設置成功。
BOOL CAN_Purge( HANDLE hDevice );

CAN出錯處理

        在CAN實際應用數據通訊過程中，可能會遇到CAN通訊出錯的情況，調用API函數WaitCANEvent( HANDLE hDevice, LPDWORD lpEvtMask, DWORD dwTimeout )可以獲取到CAN通訊出錯的事件，對CAN的錯誤事件的處理可采用重啟CAN設備的操作。

if( WaitCANEvent( pCAN->m_hCAN, &dwEvtMask, 2000 ) )
{
        …..
        if( dwEvtMask & 0x02 ) // 錯誤事件
        {
                CAN_StopChip( pCAN->m_hCAN );
                CAN_StartChip( pCAN->m_hCAN );
        }
}

        在英創公司提供的應用光盤中有具體CAN接口的測試代碼，可供客戶參考測試。